1. 伺服低速抖動怎么調(diào)整？
2. 伺服電機抖動調(diào)試什么參數(shù)？

伺服低速抖動怎么調(diào)整？

高速運行，低速運行的特性相差比較大，伺服如果設計成高速的跑低速的經(jīng)常會出現(xiàn)這現(xiàn)象。 解決方法：

1. 機械上，改善機械連接，均勻的緊固螺栓，調(diào)整齒輪齒條間隙，張緊同步帶等等。目的就是盡量減少機械擾動。

2..伺服參數(shù)，調(diào)整增益參數(shù)，主要是速度環(huán)增益調(diào)整，使伺服馬達在高速段正常運行的同時，兼顧低速運行。

伺服電機抖動調(diào)試什么參數(shù)？

1、位置比例增益

設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

2、位置前饋增益

設定位置環(huán)的前饋增益；設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~100%。

3、速度比例增益

設定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

4、速度積分時間常數(shù)

設定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

設定速度反饋低通濾波器特性；數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

6、最大輸出轉(zhuǎn)矩設置

設置伺服電機的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；設置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)。

伺服電機抖動調(diào)試模擬量參數(shù)。

模擬量輸入口干擾引起抖動，加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線。 還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動。 　

伺服電機抖動,可以嘗試調(diào)整如下參數(shù)試試。

伺服增益設置太大,建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);

確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置,初始值為0,可嘗試增大設置值;

電子齒輪比設置太大,建議恢復到出廠設置;

伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。